«допрыгаюсь» по составу

Части слова: до/прыг/а/ю/сь
Часть речи: глагол

Состав слова (морфемы):
до — приставка,
прыг — корень,
а, сь — суффиксы,
ю — окончание,
допрыга + сь — основа слова.

Примечание: сь является словообразующим суффиксом (постфиксом) и входит в основу слова.